ביוני 2014 התגבר ירי הרקטות מרצועת עזה לישראל, ובעקבותיו יצאה ישראל למבצע "צוק איתן" נגד החמאס. המבצע החל ב-8 ביולי 2014 בהפצצות מן האוויר, וכעבור תשעה ימים, ב-17 ביולי, החלה כניסת כוחות קרקע של צה"ל לרצועת עזה במטרה לפגוע במוקדי הירי, לאתר מנהרות לחימה המובילות לישראל ולהורסן ולפגוע בתשתיות הטרור של ארגון החמאס, כדי להגן על אזרחי המדינה.
בעת הכניסה הקרקעית לא היה אורון חלק מן הצוות שנודע מאוחר יותר כ"צוות נגמ"ש המוות", ואולם נאמן לדרכו התעקש אורון להצטרף לחבריו הלוחמים. הוא נענה בשלילה מצד מפקדיו, אך עמד על דעתו עד שנענה בחיוב והצטרף לצוות.
שבועיים לאחר מכן, בתחילת הקרב בשכונת סג'עייה, ביום כ"ב בתמוז תשע"ד (20.7.2014), נכנסו לאזור תשעה חיילים ממחלקת הסיור של גדוד 13 מחטיבת "גולני". הנגמ"ש (נושא גייסות משוריין) שאורון וחבריו נסעו בו נתקע באחד מרחובות השכונה כתוצאה מתקלה מכנית, ובמהלך הניסיון לחלצו, הוא הותקף בטילי נ"ט (נגד טנקים). שישה לוחמי "גולני" נהרגו, חבריו של אורון לנשק: סמל-ראשון שחר תעשה, סמל-ראשון אורן-שמחה נח, סמל-ראשון דניאל פומרנץ, סמל בן יצחק וענונו, סמל שון מונדשיין וסמל מקס דונלד שטיינברג.
אורון נפצע ונגרר על ידי אנשי חמאס לתוך מנהרה. מספר ימים לאחר החטיפה הודיע ארגון הטרור חמאס כי אנשיו מחזיקים באורון. זו הייתה הפעם הראשונה שחמאס הוציא הודעה רשמית על חטיפת חייל ישראלי, דבר שלא היה כדוגמתו בעבר.
אורון עדיין מוחזק כשבוי בעזה על ידי ארגון הטרור חמאס.
בתחילה הוגדר כחלל צה"ל שמקום קבורתו לא נודע. לימים שונתה ההגדרה לחלל צה"ל שמקום קבורתו לא נודע במעמד שבוי ונעדר.
סמל-ראשון אורון שאול הותיר אחריו הורים, זהבה והרצל, ושני אחים – אבירם ואופק.
המציאות הכואבת והקשה שבה אורון מוחזק על ידי החמאס ואי-הוודאות גרמו להתפרצות מחלת הסרטן בגופו של הרצל, אביו של אורון. ב-2 בספטמבר 2016 נפטר הרצל שאול, בן חמישים וארבע. מחלתו הכריעה אותו בדמי ימיו ופוגגה את תקוותיו לראות את אורון חוזר הביתה מן המלחמה.